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人型ロボットの操縦方法について語るスレ @ [ロボット板]


人型ロボットの操縦方法について語るスレ @ [ロボット板]
1: SIBAMURA 2005/04/07 15:36:26 ID:YdqXJgRh
アニメやSFの人型ロボットは複数のペダルやレバーで
動かしたり、バイクや車のハンドルで動かしたり、
中には声で動かしたりと、人型ロボを細かく動かせるかどうか
疑問です。


ここでは現実に人型ロボットが出来たときに、
どんな操縦方法が良いか語ってください。
ロボのサイズは問いません。駆動系や運用法に関する事は
置いておいて操縦方法に関して語りましょう。

・具体的な操縦方法
・ロボットの触覚と操縦者のシンクロについて
・聴覚、視覚のシステムについて
・操縦者の安全性について
・コックピット環境について

ただし、
・オーバーテクノロジーは極力使わない
・操縦者に外科手術は極力しない
・CPUに極力頼らない(姿勢制御などはOK)


個人的にはエヴァやエステバリスの様な神経接続タイプが
良いかと。(後者は微妙に違いますが)
現実に脳波を読み取って機械的な電気信号に変えたり、
筋肉に流れる生体電流を読み取って機械をトレースする技術は
あるのでそれを応用できないでしょうか。ただこうすると
人間に無い部分(例えば背中のブースターなど)は
動かせませんが・・・。
しかし念じるだけでマウスポインタを動かす技術は
サルで成功しているのでもしかしたら応用可能かもしれません。
ただこれには外科手術が必要なので、あんましオススメは出来ませんが。
エヴァンゲリオン 管理人より:エヴァンゲリオンの操縦方法は「人間が愛情を抱くときに使うとされるA10神経を介した神経接続によるコントロールシステム」だそうです。
エステバリス エステバリスは「機動戦艦ナデシコ」に出てくる人型機動兵器で、「操縦方式には操縦者の意思をダイレクトに機体に反映させるIFSを採用して高い追従性を獲得し、またアサルトピットと呼ばれるコクピットブロックを中心としたフレーム換装方式を採用して破格の汎用性」を得るんだそうです。
2: メカ名無しさん 2005/04/07 15:50:35 ID:APr1NdIh
> ・CPUに極力頼らない(姿勢制御などはOK)

意味がわからない。
アナログデバイスだけで解決せよと?
3: SIBAMURA 2005/04/07 15:57:37 ID:YdqXJgRh
というのはアトムみたいな「自立型ロボ」や
Gロボみたいなあいまいな指示で動くロボは
あんましよろしくないということです。

説明不足ですんません。
4: メカ名無しさん 2005/04/07 16:00:38 ID:4siQmm8a
おもいきってマジレス

>現実に人型ロボットが出来たとき

えーっと、ロボワンて言う競技会があってそこでは
操縦方の人型がすでにできているんだけども
操縦方法はラジコンプロポによるコマンド入力が主流です。


その他の操縦方法例としては、PCからブルートゥースでコマンド入力
上半身マスタスレイブ下半身をプレステコントローラのコマンド入力など
です
バランス制御などはロボにつんだジャイロに任せているのでその程度でも充分です

ちなみにロボットに乗り込んで操縦する必要はないとおもうので
ラジコン操作か完全自律ロボのどちらかにすべきじゃないかと
頭部にCCDカメラ乗っけてパソコンの画面で確認しながらラジコンプロポで操作しても
なれれば自由にロボットを操縦できます。

よってコックピットなど必要ありません。
これにより操縦者の安全は確保されます。
管理人より:ROBO ONEのオフィシャルサイトはこちら。
ROBO-ONEは二足歩行ロボットによる格闘競技大会です。一つのリング上で、人間の格闘技と同様のルール(3分1ラウンド3ノックダウン制)の元で二足歩行ロボットによる格闘技を行ないます。 観客がロボットや試合を楽しむことができ、参加者の意欲を掻き立てるロボット競技を目指します。 そのため、試合の勝ち負けよりも技術的な素晴らしさやエンターテイメント性を重視します。また、ロボット技術の普及と健全な発展を目指すため、技術情報はできるだけ公開します。
だそうです。
5: 2005/04/07 16:05:22 ID:4siQmm8a
補足。
えばんげりおんのような、人間とおんなじような動きができるロボなどは
未来技術無しではありえないので想定してません
42: メカ名無しさん 2005/04/30 20:52:36 ID:kcVvMjga
>>5
既に脳波で動くロボットもあるわけだが。
それを研究している先生は、ROBO-ONEへの参加も目指している。
6: SIBAMURA 2005/04/07 16:14:24 ID:YdqXJgRh
自分もいちいち人が乗り込む必要は無いと思いますね。
夢的なこというと出来れば乗りたいんですけど、
乗らなけりゃ一番安全ですからね。
ただ上半身のマスタースレイブ方式は人間の動きそのままなんで
いいですが、下半身のコントローラーはあんまし細かい動きを
要求すると厳しいですよね。段差上るだけでもけっこう大変ですし。
でもおおまかな動きはできますし、悪路の場合は姿勢制御に力を
いれれば大丈夫(でしょうか?)
なんなら1人で操縦できるのがいいんですけど、現実の戦車でさえ
四人ですからねえ。厳しいかな。
管理人より:「マスタースレーブ式」の操縦方法というのがイマイチよくわかりませんが、どうも人間にセンサーをつけ、それをロボットに反映させる式の、モーショントレイサーのようなもののようです。
2mヒューマノイドロボット マスタースレーブ操作
なんかお人形さんごっこみたいです。ややガッカリ…。
29: メカ名無しさん 2005/04/08 03:15:44 ID:hVWXHGeN
昔の高専ロボコンで、10本の指に装着するタイプのコントローラがなかったっけ?
あれなら10自由度までいけるぞ。足も合わせて20自由度だwwww

冗談はさておき、格闘ゲームみたいにコマンド入力にしてしまえば?
重心制御とか個別の関節といった、低レベルの制御はコンピュータに任せて
人間は抽象度の高いコマンド入力を行えば良いと思う。

ただし、自律ロボットに共通してある「反射」と「知的な判断」が
バッティングするという本質的な問題と、同じ問題を持つことになるが。
32: メカ名無しさん 2005/04/13 08:23:56 ID:3nP+w+qP
油圧レバーと直感で行くんだよ。
それが浪漫。
33: メカ名無しさん 2005/04/13 17:04:54 ID:njbtt5Uo
そういえば他人の脳から出る電波や磁力を自分の脳で読み取れる
人がいるとかあった気が・・・

ソース知らないけど・・・
34: メカ名無しさん 2005/04/21 08:33:56 ID:XTn17lkB
思考制御でスイッチオンオフできる機械なら現実にあるぞ。
複雑な事できるかどうかは知らん
35: メカ名無しさん 2005/04/21 13:56:20 ID:8SknpMLg
ファティマ作ること考えたほうが早そうなスレだ。
ファティマ 管理人より:「ファティマ」は永野護のマンガ「ファイブスター物語」に出てくる、人造A.I.。画像はファティマ「クローソー」。ロボット(モーターヘッド)を補佐するコンピューター役なのですが、最近世界観がごそっと変わったので、よくわからず。
37: メカ名無しさん 2005/04/27 10:23:49 ID:WHP+ofL3
ふと思ったんだが、ロボの下半身の操縦系統で
走ったりジャンプできても、下半身用レイブみたいなのないと
これ以上の能力アップってきついよな?


例えば、突然飛び出してきた犬猫を避けるとか
プログラムどおり歩いたり走ったりできても
アクセル程度で操作してたら、咄嗟に片足の着地点を変更するとか難しそう

同じ理由で、2足歩行も多足歩行も限界があると思う
キャタピラとか車輪の場合は別だけど、なんかいいネタある?
38: メカ名無しさん 2005/04/27 18:55:53 ID:x0B+wPtP
>>37
それは飛行しろということ?
管理人より:いいね!
43: メカ名無しさん 2005/04/30 20:58:12 ID:kcVvMjga
映画のMATRIXではないが、人間の動きで操るロボットは
人間の筋肉を動かす速度の限界を超えることができない。

ロボットが得た情報を人間の外部感覚にフィードバックし、人間は脳波でロボットを操る、
これが当面の理想となる操縦方法になるだろう。その先には、フィードバックを人間の
脳に直接かけるような手法が考案されるだろう。
MATRIX 管理人より:キャプテン・ミフネが乗ってたこれのことですね。名前というか名称はなかった気がするけど、これはロボットではなくて、パワード・スーツになるのかな?
48: メカ名無しさん 2005/06/17 02:39:54 ID:awU5/S+X
結論:自分の脳だけ摘出してモビルスーツに埋め込む
   脳神経を制御系に直接リンクさせればよい
   すこし大型のサイボーグだと考えればOK
51: メカ名無しさん 2005/11/22 14:00:54 ID:4RGOZNBJ
神経と繋ぐとロボへの痛みも人体に伝わるの?
文系だから許して
52: メカ名無しさん 2005/11/22 14:24:05 ID:QjGO3d/n
伝わるように作れば伝わるとしか言いようがない
56: 暇人 2005/11/22 18:46:58 ID:61F96/MB
まあ色々有るんだろうけど…
モーションキャプチャーとゆう優れた入力装置が有るにも関わらず何故あまり使われてい無いんだろう?
55: メカ名無しさん 2005/11/22 17:07:35 ID:QjGO3d/n
ん?モーションキャプチャーについて論じればいいのか?
人間の運動を各種センサで検出することは可能だが、
ロボットをまったくそのまんま動かすにはいくつか問題がある

・ロボットと人間は関節の数が違う
・ロボットと人間は形が違う

・ロボットと人間は部品の構成が違うのでバランスも異なり、
同じポーズをとったつもりでもロボットだけ倒れてしまうことがある。
・この食い違いは動的な運動においてはさらに顕著である

・ロボットの触覚を人間に伝えてやらないと、できることが制限される
たぶん歩くだけでも大変。細かい作業とかも無理

・ロボットと人間の状態が同じでないとつじつまがあわなくなる
ロボットが転んだら人間もひっくり返すのか?

・ロボットのおかれた環境と人間の環境が異なるため、つじつまがあわなくなる
ロボットをいすに座らせるために、人間は空気いすでがんばるのか?

・ロボットと人間の構造がことなるため、できることが制限される
心臓部に埋め込まれた動力炉を取り出すために人間の肋骨をぶち抜くのか?


まだあったきがするけど、とりあえずこんなもんで
57: メカ名無しさん 2005/11/22 19:16:42 ID:QjGO3d/n
それはあなたが知らないだけ。
58: 暇人 2005/11/22 20:56:32 ID:61F96/MB
じゃあ貴方は知っているのか?
59: メカ名無しさん 2005/11/22 21:13:48 ID:QjGO3d/n
61: メカ名無しさん 2005/11/23 00:46:25 ID:M1h2118r
宣伝もなにも人間のモーションをそのままロボットに使うというアイデアは
昔っからあるよ。

面倒で精度が低いうえに>>55のような問題があるから
>>59みたいにいろいろと工夫しないと使えないの。

もし「モーションキャプチャを使えばいい」という主張をしたいのなら
>>55にあるような問題をどうやって克服するかという話をすべき。
107: メカ名無しさん 2007/01/13 05:06:04 ID:SFYRO0Qg
>>55
ロボットの状況に合わせて人間側の動きを制限するってのどう?
例えばセンサー付けた鉄板ハリボテを人が着込む。
ハリボテの関節の移動範囲は、ロボットと同じに。
ロボットができない事(ジャンプや無理なバランス)を行おうとしても
ハリボテ側でストップをかける。
ロボットが自動で行う重心移動などの微調整は、ハリボテにフィードバックさせる。
63: 暇人 2005/11/24 08:16:40 ID:+alHYV66
55のカキコの問題は感圧式入力装置が着いたウェアラブルシューズを使えばいい
後タッチスクリーンとか在ればシステム効率が良く為る

ウェアラブル系は色々と応用が出来そうだ
64: メカ名無しさん 2005/11/28 11:47:55 ID:FmWxekf+
ロボットの動きの大半は自律で動かして、パターンに無い動きのみ、
人間の動きに追従させた入力を行う。但し、ロボットの下半身はやっぱり自律。(コケルから)
あるいは、人間がロボットモデルを人形遊びの要領で入力!!
66: メカ名無しさん 2006/02/04 02:14:32 ID:sdwINx2B
モーションキャプチャー用のコードを纏わり付かせて、呼吸用のマスクを
装着して、衝撃吸収の為のゲル状の液体を満たした操縦室にどっぷりと
漬かって操縦する。座席方式ではとてもじゃないがすぐに腰を壊すだろう。
68: メカ名無しさん 2006/02/05 23:52:05 ID:U6x4YEAk
>>66
この方法では一度、操縦席に入ったら乗り降りが大変なので
長時間搭乗しても困らないように、呼吸用マスクは流動食を吸うための
管も口に出来るようなタイプ(空気と水と食料用に管が三本)
にして、排泄用の管を肛門とあそこに付ける。
管理人より:弐瓶勉の「シドニアの騎士」というマンガには、パイロットスーツに「生体カテーテル」なるものがついてて、いざというとき濾過して水分を抽出できるような設定でしたね。近々アニメ化される模様。
シドニアの騎士 Knights of Sidonia PV Part 2
72: きっとボクらはニュータイプ 2006/02/14 04:32:09 ID:/1UnmdNb
「機動戦艦ナデシコ」で使われていた、「IFS(イメージ・フィードバック・システム)」がいいと思うよ。
「IFS」とは、簡単に言うと、体内に脳波とかを感知する操縦用のナノマシンを注入して、操縦桿を握る手からイメージした動きの命令を機体に送信するもの。
これなら、機体の全身を細かく動かせるよ。
言ってみれば、これも「サイコミュ(サイコ・コミュニケーター→精神感応装置)」の一種だね。

機体の揺れに関しては、コクピットを腹部に設けることで、若干緩和できるよ。
ガンダムとかのコクピットが腹部にあるのはその為なんだ。
逆に言うと、マジンガーみたいに頭部にコクピットがある場合、パイロットは車酔い(ロボット酔い?)どころじゃ済まないね。

カメラにある「手ブレ補正機能」や、免震住宅の技術を応用すれば、揺れはだいぶマシになるんじゃないかな?
ファンネル 管理人より:「サイコミュ」とは「アニメ作品ガンダムシリーズの内宇宙世紀を舞台にした作品群に登場する架空の制御機構の名称。ニュータイプの発する特殊な脳波であるサイコウェーブを利用し、機体内外の装置の制御を行うシステムのことである。」だそうです。
「ファンネル!」というアレもサイコミュ兵器のひとつ。叫ぶ必要あるのかどうかわかんないですが、気合入れて叫ぶと元気よく飛び回るのかな。
この伊達じゃないガンダムが背負ってるのはちょっと大型の「フィン・ファンネル」
106: メカ名無しさん 2006/12/01 23:21:38 ID:7Ha7Lf8R
>>72
そんな都合のいいマイクロマシンはまだ出来ていない
アタマに電極ぶっ指して、脳の指令を直接引き出す実験はあるけど
それならGガンのトレーサーシステムの方がいいんじゃないか?

>>100
>人間が中に乗り込む理由・・軍事用ならジャミング、ハッキング対策のため。
>っていうのも苦しいかな。
鉄人でこのネタは使われてるけど(プラレス3四郎でもあったな)、遠隔操作系の欠点だね
プラレスの場合はAASS(間違ってないかな)でその後、対応したけど
73: メカ名無しさん 2006/02/14 20:46:44 ID:4lULLpco
手ブレ補正機能って…揺れと普通の動きをどうやって判別するの。
免震住宅の方は一考の余地ありだね。
75: メカ名無しさん 2006/02/14 23:43:36 ID:f85MDnpR
というより乗り込む必要はないんじゃないか?

外部から操作してはどうだろうか
76: メカ名無しさん 2006/02/15 00:24:30 ID:HMYWWYiO
>>75
それは言っちゃダメーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー








ぬるぽ
77: メカ名無しさん 2006/02/16 12:43:24 ID:xZ9XBj1H
>>76
ガッ
78: メカ名無しさん 2006/02/17 20:32:35 ID:2pIDLv/r
バイラテラル角を使う
ってのはどうだろうか?
フルメタに出てくる用語だけど
AS(ロボット兵器ね)は操縦者の動きを増幅して動かす兵器なので、コクピットで人間が動く必要がある。
が、狭いコックピットで手足をじたばたさせるのは無駄な事極まりないので、少し肘を曲げるだけでASがグッと肘を曲げてくれるようになっている
当然、パイロットによって微妙に増幅率が違う。

その動きの増幅率の事を指す。(ネットより引用)
AS 管理人より:アームスレイブ(AS)は、賀東招二の小説『フルメタル・パニック!』、及び外伝の『フルメタル・パニック!アナザー』に登場する、架空の人型兵器。
バイラテラル角(BNSA)はその操縦方法のひとつ。
79: メカ名無しさん 2006/02/18 20:59:50 ID:UuMN2cfU
いいの思いついた
ロボットにAIつんでその中にひとがのる
で、人は中に座るだけ
ロボットと会話して動かす(マナーは大切に)

人「動けはっちゃん(ロボットの名前)
はっちゃん「やだ
人「たのむからうごいて(汗」
は「あ、おめーなにさまのつもりだ?
人「人様」
は「しね」
はっちゃんはその場で跳び箱七段を飛びました。
人「はっちゃん、、ごめん…」
80: メカ名無しさん 2006/02/20 13:47:33 ID:gUx1NEwM
もし、基本操作をするなら全身にセンサーを付けて、モーションキャプチャーって言ったっけ、それをやって戦闘用の時は戦闘用プログラムを音声認識でダウンロードさせればなんとかなるんじゃない?
87: メカ名無しさん 2006/02/20 23:42:18 ID:oyEQ4q4k
>>80
つ マスタースレイブ
83: メカ名無しさん 2006/02/20 14:45:25 ID:gUx1NEwM
操作面では技の名前をサブルーチンで作り、コマンド稼働にする、基本動作と攻撃は音声認識で解決、マシンキャノンとかの機銃は親指ボタンで歩行はペダルで武器変換もデータベースで選択すればいい、処理速度の開発が進めばある程度のやつはできる
管理人より:いいね!必殺技は叫ばないと!
84: メカ名無しさん 2006/02/20 14:58:30 ID:gUx1NEwM
ビーム兵器開発は放射はできてもダメージを与える迄は行かないと思う
86: メカ名無しさん 2006/02/20 20:01:43 ID:6UzdhOP5
>>84
アメリカがレーザーで
ミサイルを撃ち落とす実験してるが
88: きっとボクらはニュータイプ 2006/02/22 08:13:01 ID:V7qbFRw8
>>84
レーザーなどは空気中で使うと、威力が半減されてしまうので、兵器として使うなら相当な威力を持ったものを使わないとダメ。
アメリカで使われてるのは、実用可能なレベルの威力を持ってるのではないかな?
もしくは、噂に過ぎないが、アメリカですでに実用化がされていると言われてる、プラズマ兵器を隠す為のカムフラージュかも知れない。
93: メカ名無しさん 2006/08/18 14:42:37 ID:J7/+YR2v
>>88
SDI では、
大気圏外に出て移動中の目標を、
あらかじめ打ち上げておくかポップアップするかした衛星から
X線レーザーをあてて破壊することになっていた。
んでもって、エネルギー源は原子爆弾。
宇宙での実験はされてないと思う。
戦略防衛構想 (Wikipedia) 戦略防衛構想(せんりゃくぼうえいこうそう、Strategic Defense Initiative、SDI)は、アメリカ合衆国がかつて構想した軍事計画。通称スターウォーズ計画。
衛星軌道上にミサイル衛星やレーザー衛星、早期警戒衛星などを配備、それらと地上の迎撃システムが連携して敵国の大陸間弾道弾を各飛翔段階で迎撃、撃墜し、アメリカ合衆国本土への被害を最小限に留めることを目的にした。通称は、これらの兵器を用いる事がスペースオペラ張りであるとして、映画『スター・ウォーズ』に擬えられたもの。
70: メカ名無しさん 2006/02/12 15:20:26 ID:gakg9K0A
まずは、振動を何とかクリアせん事にはな。
でないとレバーやボタンの操作どころじゃないわな

ロボットが走り始めたらパイロットはおそらく取っ手を掴んだまま、身動きがとれないだろう
その体勢で無理にボタンを押そうとしても、手がぶれていったい何のスイッチを押してしまうかわからんぞ
71: メカ名無しさん 2006/02/13 16:46:10 ID:bzMqkCFM
>>70
想像してワラタ
エンジン始動→よっし発進!
→ガタガタ→頭ぶつけて気絶

RoboOneのロボットは予め作っておいた動き(モーションって呼ぶ)を
選択してるだけだから、プロポで事足りてる。
ジャイロセンサーで細かい補正を入れてるけどね。

ランドウォーカーは擦り足であって
歩いてるとは言い難いけど、前進後退転回が
サクッとできる操作系は凄いと思う。

人間の意思を汲み取って動くようなのが作りたいわけ?

昔のアニメだったら、根性とか友情パワーでなんとかなったんでしょうけど、現代ではなんかしら理由付けをしなくてはウソ臭いですから、いろいろ大変ですよね。
コックピットに乗り込む式だと、到底中の人が耐え切れないということで、遠隔操作でいいじゃんという意見が多いですが、それはつまらんです。
ラジコンのアレとか、プレステコントローラーでコマンド入力とか、地球を救うヒーロー/ヒロインがそんなチマチマしてていけません。
なんとか、エライ先生方には乗り込む式の、超カッコいいコックピットを考案してほしいものです。

トップ絵は「ガンダムUC」ep5「黒いガンダム」より、バンシィに乗り込んで「ガンダムは敵ぃ!」状態のマリーダさん。
このアニメは案外良く出来てた。2014年5月17日公開予定の最終話が楽しみです。

それにしても、ガンダム見てるといつも不思議ですが、なんでファーストネームに階級をつけて呼ぶのでしょう。
「シャア少佐」じゃなくて、「アズナブル少佐」でしょ、普通は?「ジョン少佐」とか「タカシ少佐」とか言わないですよね?
いやガンダムの世界では苗字が先にくるのか…いやいやテム・レイの息子はアムロ・レイ。ファーストネームが先であってる。
では、ファーストネーム+階級がルールなのかというと、ランバ・ラルは「ラル大尉」。おかしいではないですか。
「0083」では元カノのニナでさえ、ガトーのことを「ガトー」と呼び決して「アナベル」とは呼ばなかったし。ヤツの名前が「アナベル・タナカ」とかだったらどうしますか。ああ、気になる…。('A`)
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元スレ:http://science5.2ch.net/test/read.cgi/robot/1112855786/

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    • ※1 : ドクター・ノオ・ネーム
    • 2014.1.22 18:09
    急に振り返った時に首と神経がビキッとなったりするけど、
    ロボットが物理的に稼動する労力とパイロットの操作の軽さのギャップをどこで埋め合わせるのか。
    ロボットが重量化すればするほど、この問題は大きくなると思われる。
    解決策の1つとして、パイロットの操作が人間的な動作を示唆していないものに置き換えられることで、操作系への順応が結果的にスムーズになるという考え方もある
    精密さの欠如や、操作の煩雑化は出てくるだろうが・・
    まあ、そんなわけで惑星ゾラで実用化されていたウォーカーマシンはどうかな。
    • ※2 : ドクター・ノオ・ネーム
    • 2014.1.22 18:35
    スパロボのPTとかは予め様々なモーションがCPUに入力されていて、パイロットは状況判断及び行動の選択へ集中するとかいうかんじだったはず
    • ※3 : ドクター・ノオ・ネーム
    • 2016.9.13 17:35
    無人操作って実際無理ないか
    アメリカは無人兵器を運用してはいるが、敵が運用側と同程度のテクノロジを持っていたなら妨害されるんじゃないの
    広域のジャマーで無力化される兵器じゃ何の役にも立たんし
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